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RSS订阅原创 c++使用gstreamer开启rtsp-server雪花屏幕不能访问另外线程释放rtsp重开
另外就是传给rtsp的图片，需要和8,16，32等对齐。线程的问题，一个线程没有关闭导致不停显示之前的图片。
2025-05-05 17:10:08
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原创 ubuntu修改文件的modify时间
https://askubuntu.com/questions/62492/how-can-i-change-the-date-modified-created-of-a-file`touch -a -m -t 201512180130.09 fileName.ext
2025-05-05 08:07:58
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原创 c++使用gstreamer来开启rtsp-server
安装gstreamergstreamer主要是按照命令行的顺序来执行命令，和Linux的管道类似的可以嵌入到C++项目中，本人也是项目中需要用到rtsp才用的，rtsp传输还是比较节省流量github 上面还有很多成熟的 rtsp项目，可以拿来用的，而且支持比较全面，嵌入式就只能用c++了主要参考了：https://github.com/GStreamer/gstreamer/subprojects/gst-rtsp-server/examples。
2025-05-02 23:03:05
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原创 opencv的resize耗时很长的2600x1520
opencv的resize耗时很长的2600x1520。改用release库，没有调试内容，耗时就降下来正常了。目前的resize耗时达到了1ms左右，一般是几百us。主要是使用了opencv的debug库。耗时达到了200ms。
2025-04-20 22:57:07
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原创 雷达和相机着色融合
就可以将雷达的点云映射到相机的图片坐标系，就可以将图片的像素颜色赋值给点云了，点云就有颜色了。相机内参负责：空间平面坐标系，平移缩放到图片坐标系，根据针孔成像原则，主要是相似三角形。扭曲参数负责：相机坐标系，扭曲到空间平面坐标系，主要是多项式公式。使用Opencv或者ROS测量好相机的内参，ROS准一点。外参负责：雷达坐标系，旋转+平移 到 相机坐标系。然后测量固定雷达和相机的外参。
2025-04-13 22:52:14
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原创 ubuntu的linux数据备份工具rsync
rsync -a --quiet /home /backup/，/home目录会被备份到/backup/目录中。第一次备份比较慢，第二次备份就比较好了，若数据没有被修改，后面备份几乎不花费时间。鸟哥的linux私房菜基础学习篇第四版。rsync数据备份的。
2025-04-13 22:41:04
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原创 virtualbox外网访问虚拟机并且虚拟机访问外网双向访问端口转发NAT
可以用端口转发的方式，将主机数据转发到虚拟机。需要将数据送到虚拟机内部。
2025-04-06 23:32:07
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原创 雷达和相机标定外参cam_lidar_calibration和velo2cam_calibration
将雷达和相机固定好然后雷达点，从雷达坐标系，转到相机坐标系，最后转到图片像素坐标系，拿到像素点的颜色rgb值的所以就是几个矩阵相乘，最后可以得到雷达点对应到相机的点，也可以反过来，像素点到雷达点（不过雷达点很稀疏很少这么做）用到了两个仓库github,都是ROS1的，安装了ubuntu18和。
2025-04-06 23:25:36
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原创 相机内参和扭曲参数标定以及调研的
相机坐标，像素图片坐标相机坐标是针孔做原点，其他做XYZ轴的，像素图片就是平时的XY坐标，Z坐标也是相对针孔来的相机基本都是针孔成像的原理，而且根据相似三角形，可以找到像素点和实际点之间的比值关系比值关系还可以写成矩阵形式，这样就可以根据像素在图片的坐标，求出实际的相机坐标到针孔水平线的垂直距离Z，以及到针孔的水平距离矩阵是3x3的，也就是9个参数，所以只需要一组方程，就可以求出这个矩阵也就是相机的内参。
2025-04-06 23:00:16
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原创 github不能使用password登陆
路径-》github-setting- Developer Settings—Personal access tokens (classic)—Generate new token (classic)For general use ----同意相关协议就行。拿到token以后输入到password就行，还可以在设置页面删除生成的token。
2025-03-30 23:00:52
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原创 error: parameter packs not expanded with ‘...’:
gnu版本太高了，不支持，需要降级的 gcc-10可以编译的。
2025-03-30 22:57:24
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原创 openMP内C++的修饰符pragma omp critical和c++的mutable和noexcept
atomic指令用于确保对单个内存位置的更新是原子的，而single指令允许代码块只由一个线程执行一次，而不是由每个线程执行一次。在OpenMP并行编程中，#pragma omp critical指令用于指定一段代码区域，在同一时间内只能由一个线程执行。具有相同名称的critical区域被视为同一个区域，而所有未命名的critical区域也被视为同一个区域。性能影响：过度使用critical区域可能会降低程序的并行性能，因为它会导致线程序列化执行临界区代码，从而减少并行执行的机会。
2025-03-30 22:55:28
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原创 安装mysql报了很多错误重装和卸载Can‘t connect to local MySQL Operation ALTER USER failed for
use mysql;quit;use mysql;use mysql;quitmysqlmysql。
2025-03-30 22:40:30
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原创 网站bing背景图片修改了从CSS内拿到图片地址才行
考虑到每天都要访问一次bing网站爬取图片不太好，就不爬取图片了。网站bing背景图片修改了从CSS内拿到图片地址才行。只放了一个链接过去，需要看图片的点击就行了。
2025-03-30 22:36:56
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原创 opencv配置缓存大小和C++读取文件夹
OpenSceneGraph\src\osgDB\FileUtils.cpp，OpenSceneGraph项目中的文件。
2025-03-23 22:35:37
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原创 Qt对话框放在最上面
可能还需要activate_window()，最后show()需要指定好 QWidget* parent是上层的窗口。widget. raise() 函数。
2025-03-23 22:29:04
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原创 websocket发送文本内容
websocketpp/websocketpp/endpoint.hppconnection_ptr get_con_from_hdl(connection_hdl hdl)websocketpp/websocketpp/impl/connection_impl.hpplib::error_code connection::send(std::string const & payload, frame::opcode::value op)websocketpp/websocketpp/endpoint.hp
2025-03-23 22:25:36
142
原创 nvidia jetsn orin nano安装系统软件onnxruntime-gpu和pytorch和torchvision和opencv的
jtop7。
2025-03-16 22:46:28
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原创 QT对话框倒计时结束自动关掉的和CMAKE多线程编译
cmake 处理器类型：${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} x86_64或者aarch64。系统的名称：${CMAKE_SYSTEM_NAME}, Linux或者Windows。是否定义了CMAKE的变量 if(DEFINED 变量)， set(变量 值)QT对话框倒计时结束自动关掉的。STREQUAL 字符串相等。cmake内配置多线程。
2025-03-09 22:55:15
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原创 Qt6图片上画点线使用qlabel的draw pixmap
先在qlabel上使用drawpixmap画图片。不是setpixmap，而是drawpixmap。setpixmap只是设置背景的，不是画图的。drawpixmap才是画图的。然后就可以画点，划线了。
2025-03-02 22:59:54
112
原创 opencv读取和写入视频以及grab和retrieve以及报错
opencv在读取视频的时候，会将提前读取的视频帧放到缓存中，但是缓存的大小是有限的，所以当我们在对视频帧做长时间的处理时，会出现缓存被覆写的情况，这个时候capture.read()函数就拿不到下一个标号的视频帧了，缓存内的视频帧被覆写了，导致了视频帧的丢失.read()函数拿不到指定标号的视频帧时，会报错，而且报错内容比较多一般写入视频前，会对视频帧做长时间的处理，若是处理太长时间，会导致opencv的缓存被用完，然后read拿不到指定的视频帧。
2025-03-02 22:53:27
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原创 错误bad connection websocket
websocket服务器报错了，好像是连接有问题，可能是connection_hdl出问题了不能使用了方案：不直接使用m_server.send(hdl, data, text|binary, ec);发送数据的而是通过connection_hdl拿到connection_ptr，然后可以使用connection_ptr来发送数据。
2025-02-23 21:20:59
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原创 gstreamer调查rtsp将处理以后的图片推流到rtsp的server
codes在最下面的重要的几个命令和网址gstreamer命令，就是管道的，从左到右依次按照命令处理，一个命令处理完了，下一条命令继续处理的，还可以做配置gstreamer和ffmpeg类似，都是多媒体的处理库，不过ffmpeg更加常用的命令之间的分隔符就是！，和Linux的管道类似，Linux的管道连接符是 |gstreamer里面也有信号和槽的概念，下面的C++和PYthon codes就是用了信号和槽，绑定起来的，这个和QT类似的。
2025-02-23 21:15:58
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原创 system throttled due to over-current
https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_object_detection/issues/34https://forums.developer.nvidia.com/t/system-throttled-due-to-over-current-on-orin-nx/247300/6?u=aalmusalamihttps://forums.developer.nvidia.com/t/about-system-throttled-due-to-over-c
2025-02-22 21:36:17
122
考研数学的考点，自己写的考研数学的各科考点，可以加入自己的笔记
2024-01-26
空空如也
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